牛乳が日本で一般的に飲まれるようになった明治時代の初めは、大型のブリキ缶から量り売りされていました。その後ガラスびんが登場し、さまざまな形のびんや栓が作られましたが、昭和の初めごろから無色透明で広口のびんが使われるようになりました。紙パックの登場は、昭和30年代と新しく、軽くて丈夫、輸送にも適した紙パックは、東京オリンピックや大阪万博での採用、さらに給食の普及により広まります。最初は正四面体でしたが、現在ではレンガ型のブリックパックや屋根型のゲーブルトップ型など、直方体のパッケージが主流です。さらに最近では、紙パックにプラスチックキャップのついた牛乳を注ぎやすい新しい容器も登場しています。

最近の牛乳容器には、さまざまな工夫が施されています。牛乳を長持ちさせるためにパッケージに厚い紙を使用したり、光を通しにくいコーティングやインクの使用で、遮光性を向上させ光酸化から保護しています。また、目の不自由な方でも他の飲料と牛乳を見分けられるように、パッケージ上部に「切り欠き（きりかき）」が付けられています。へこんだ部分のない側があけ口になっています。

明治の「おいしい牛乳」は開けやすく注ぎやすい広口キャップ付き容器を採用し、お子様や高齢者でも持ちやすい横幅を約5mm縮めたパッケージにして使いやすさを高めています。また、開封するまで直接空気と触れない「満量充填（上部に空気のすきまのない）」で香りを開封まで閉じ込める工夫もしています。

牛乳に使われるガラスびんや紙パッケージは、どちらもリユース（再使用）やリサイクル（再利用）が行われています。牛乳びんは何度も洗って繰り返し使われ、使い終わっても新しいびんに再生できることから、リユース・リサイクルのお手本として知られています。一方、日本では諸外国と比べて、紙類が再生紙として生まれ変わるリサイクル率が約65%と非常に高いことで知られています。

牛乳パックには、「洗って開いてリサイクル」の表示があります。コンパクトにまとめて効率良い運搬をするためです。牛乳パックに使用されている紙はポリエチレンでコーティングしてあるため、新聞紙などの古紙とは別に回収利用しています。

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