说起酸奶，印象中作为日本的食品好像还是最近的事，其实在奈良时代已经有了与酸奶类似的食品存在。
日本人第一次喝牛奶应该是从百济开始进口牛的钦明天皇（在位：公元540-571）时代就开始的。

不久，开始在各地建造国营牧场。据说当时因牛奶容易腐败，因此加热后做成像现在的炼乳和酸奶之类的食品，或加工制成黄油及芝士之类的食品。

但是，这些乳制品在那之后很长一段时间里始终为高档品，只供部分有钱有势者食用。

发酵乳登上日本人的餐桌，是在明治中期的时候。随着文明开化，外国文化一下子涌进了日本。饮食生活也出现了这种现象，人们逐渐开始喝起了牛奶。

1894年（明治27年）前后，作为扩大牛奶销路的手段，有人卖出了“拟乳”这种产品。
这种拟乳产品就是酸奶，并被宣传是肠胃药。

到了1908年（明治41年），在医疗现场，开始使用从法国进口的酸奶菌制作酸奶，用于糖尿病治疗，据说效果显著。

此后，在明治时代末期，酸奶和乳制品继续得以销售，使用乳酸菌的食品市场不断有厂家加入。大正时代初期的酸奶年产量达到34吨，开始慢慢地在日本人当中普及。从那时开始，日本人也开始称其为“酸奶”。

回到1908年（明治41年），当时三岛海云在内蒙古邂逅到了蒙古酸乳，以此为启发，回国后于1919年（大正8年）开始出售乳酸菌饮料“可尔必思”。

但是，即使相继上市了乳酸菌食品，但当时尚未扩大到一般家庭的餐桌上。

第二次世界大战后，日本持续了一段时间的粮食短缺时期，酸奶作为一种优异的健康食品开始获得人们的认知。
1950年，明治乳业（当时）在工厂正式开始生产酸奶。这一时期，其他的乳业公司也相继开始制造和销售。

当时在日本生产的酸奶，通常都加入一些甜味品和香料，几乎都用琼脂和明胶凝固。这些就是被称为“硬质酸奶”的日本独特的酸奶制品，容器采用小型玻璃瓶（90-100ml）。 到了1953年，仅东京都每天就能消费5万瓶酸奶。 此后，酸奶的消费量持续扩大，扎扎实实地渗透到日本人的饮食生活当中。

在开发和制造领域，1964年在世界上日本率先成功开发了“发酵乳连续发酵装置”。具有稳定质量的酸奶制造技术得到了飞跃性的提高。
到了1969年各公司开始发售装在塑料容器内，加放果肉的水果酸奶（软酸奶）。

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